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로버트 모리스는 1950년대 잭슨 폴록(Jackson Pollock)의 추상표현주의에 영향을 받은 회화작품으로 작가 생활을 시작하였고,
이후 존 케이지(John Cage)를 만나면서 개념미술, 퍼포먼스 등에 관심을 갖게 되었다.
또한 그는 무용과 무용안무에도 지대한 관심이 있어 실험적인 저드슨 무용단의 중심인물이 되었다. 모리스는 1961년 《두 기둥 Two Columns》을 통해 최초의 미니멀리즘 작품을 선보였다. 그리고 이어 《스스로 소리 내는 상자 Box with the Sound of its Own Making》를 발표하여 리얼리티와 개념 그리고 재현 사이의 상호작용에 관한 탐구를 보여주었다.
1964년에는 뉴욕의 메모리얼 교회에서 《사이트 Site》라는 제목의 퍼포먼스를 행하였으며, 1965년에는 《무제(L자 빔) Untitled(L-Beams)》으로 같은 형태이지만 세우거나 눕히는 방식에 따라 다르게 보이는 조각 형상을 제시하였다.

모리스는 1966년 콘스탄틴 브랑쿠시(Constantin Brâncuşi)에 관한 논문으로 헌터대학에서 석사학위를 받았다.
그리고 같은 해 『아트포럼』지에는 《조각에 관한 소고 Notes on Sculpture》를 실었다. 그를 미니멀리즘의 주요 이론가로 자리매김하게 한 이 글에서 그는 지각현상을 기반으로 현대 조각의 특성을 공간성으로 해석하고 관람자의 수용과 경험의 문제를 부각시켜 결과적으로 조각의 영역을 확장시키는 데 기여하였다.
또 1968년에는 '반 형태 anti-form' 미술이론을 통해 과정을 작품의 완성된 형태의 일부로 인지하는 과정미술(Process Art)을 주장하였다. 여러 필의 펠트를 벽에 걸어 그 천 자체의 무게로 모양이 지어지도록 만든 조각은 그의 이러한 미술이론을 뒷받침하였다. 그는 미술관이나 화랑 밖으로 나와 대지미술(Land Art)을 발표하였고, 1970년대에는 린다 벵글리스(Lynda Benglis)와 함께 비디오 작업을 행하였다. 1990년대 이후에는 쓰다 남은 재료들을 모아서 새롭게 구축하는 구조물을 선보였다.
모리스는 우리나라와도 인연이 깊어 2008년에는 부산비엔날레 조각프로젝트전에 참여하였다.
앞서 1952년에 한국전쟁에 참전했던 경험을 가지고 있던 그는 이 전시에서 한국에 대한 기억을 돌담으로 재현하였다.